V roce 2003 vystoupil Lukáš Bělohlavý, člen sdružení, s několika svými kamarády v sálkuDominíkánského konventu v Plzni na Slovanech. Později se k jejich vystoupení přidávaly další děti i dospělí, kteří měli chuť si zamuzicírovat a byl založen soubor Duhové děti.V té době děti doprovázeli hudebníci ze skupiny Pomeranč.

V roce 2005 se Duhovým dětem dostaly do rukou noty Milady Karez – výborné pražské kytaristky a skladatelky, která se na jeden z koncertů Duhových dětí přijela podívat.Od té doby Milada Karez Duhové děti doprovází na kytaru a skládá pro ně písničky.

Pravidelně od roku 2005 vystupují Duhové děti v prosinci a červnu v Obřadní síni plzeňské radnice, hrály a zpívaly v sálku Dominikánského konventu, každé září vystupují vKarlových Varech a Chebu na Mezinárodním festivalu zdravotně postižených umělců,které pořádá sdružení Aragonit.

Duhové děti vystupují v zahraničí, několikrát hrály v Itálii v Římě, natáčely pro Rádio Vatikán, v Belgii, v Lutychu koncertovaly celý týden pro školy. Letos v létě budou zpívat v Portugalsku dokonce na velvyslanectví v Lisabonu.

Průměrný počet členů souboru Duhové děti je 25.